% Helgen Technologies — HBOX RTK · RCA + Plan de Robustez (Project Drogheda)
% Audiencia: ICAVE (cliente, supervisor tecnico). Tono: responsable, tecnico, honesto.
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% ---------- Paleta oficial Helgen (Guia de Identidad v1.5, 2026) ----------
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% ---------- Metadatos ----------
\title[RCA HBOX RTK \sep\ ICAVE]{HBOX RTK — Análisis de Causa Raíz y Plan de Robustez}
\subtitle{Fallas de campo en ICAVE (Veracruz) \sep\ Camino a HBOX v3.0}
\author[Helgen Technologies]{Helgen Technologies — Ingeniería de Producto}
\date{22 de junio de 2026}

\begin{document}

\maketitle

\begin{frame}{Agenda}
  \setbeamertemplate{section in toc}[sections numbered]
  \tableofcontents[hideallsubsections]
\end{frame}

% =====================================================================
\section{Contexto y hallazgo principal}

\begin{frame}{¿Qué pasó?}
  \begin{itemize}
    \item 5 HBOX RTK instalados en equipo pesado de ICAVE (RTG, reach stackers, montacargas, tractoplana).
    \item Operación intermitente desde el arranque y, después, una \alert{falla casi simultánea} en toda la flota.
    \item En paralelo, durante semanas: \alert{desconexiones recurrentes} en Wialon.
    \item Escalamiento del cliente (17 jun). Unidades retiradas: 4 en mano (3 fuera de servicio, 1 funcional) en Veracruz; equipo en Querétaro.
  \end{itemize}
  \vfill
  \begin{alertblock}{Lo primero: transparencia}
    Nuestra primera hipótesis fue el calor. El análisis con datos revela un cuadro más complejo, y este informe \textbf{corrige el diagnóstico con evidencia}.
  \end{alertblock}
\end{frame}

\begin{frame}{Hallazgo principal}
  \begin{itemize}
    \item \textbf{No hay una causa única.} La evidencia apunta a \alert{al menos dos causas independientes}, amplificadas por una tercera.
    \item \textbf{(1) Backend} — \alert{confirmado en el código}: puede retirar de Wialon a unidades que en realidad están \emph{sanas}.
    \item \textbf{(2) Hardware / térmico} — causa física probable de las unidades genuinamente dañadas (a confirmar con desmontaje + termopar).
    \item \textbf{(3) Firmware} — convierte interrupciones breves en cortes prolongados (ya corregido en v2).
  \end{itemize}
  \vfill
  \begin{block}{Una consecuencia favorable}
    Varias unidades reportadas como «caídas» pueden tener el \textbf{radio sano} y ser \textbf{víctimas del servidor}: esa parte es de corrección inmediata y de bajo costo.
  \end{block}
\end{frame}

\begin{frame}{En una línea}
  \begin{block}{Síntesis}
    \large Los radios \textbf{funcionan}: entregamos posición GPS estándar (SPS) de forma confiable, \alert{todavía no RTK}. Los frentes por cerrar son la \textbf{fuente de correcciones}, la \textbf{observabilidad}, el \textbf{térmico} y la \textbf{vibración} — los cuatro, en corrección.
  \end{block}
\end{frame}

% =====================================================================
\section{Metodología de diagnóstico}

\begin{frame}{Cómo diagnosticamos}
  \begin{itemize}
    \item \textbf{Principio:} validar primero las causas \alert{más probables y de comprobación inmediata} —sin desmontar unidades— antes que las hipótesis exóticas.
    \item \textbf{3 vistas de log independientes por unidad:} receptor u-blox (\texttt{.ubx}), consola del 4G-NTRIP-Master (\texttt{.log}) y captura del retranslator en el servidor (\texttt{tcpdump}).
    \item \textbf{+} archivos de configuración (caster NTRIP y ZED-F9P) \textbf{+} un \alert{baseline sano} de referencia (\texttt{RTK14\_440}).
    \item \textbf{Herramientas propias} (\texttt{hbox-log-tools}): Log Explorer en navegador, analizador por lotes y dashboard.
  \end{itemize}
\end{frame}

\begin{frame}{Diagnóstico diferencial (H1–H8)}
  \centering\scriptsize
  \setlength{\tabcolsep}{4pt}\renewcommand{\arraystretch}{1.15}
  \begin{tabular}{@{}c L{0.42\textwidth} c c L{0.18\textwidth}@{}}
    \toprule
    \# & Hipótesis & A: simult. & B: descon. & Estado / Prior \\
    \midrule
    H1  & Térmico (batería / booster / módem en gabinete sellado + Mean Well) & Sí & Sí & Alto \\
    H2  & Backend HOL (retranslator bloqueante)         & Sí & Sí & \textbf{Confirmado (código)} \\
    H2b & Filtro anti-salto (bloqueo permanente)        & No & Sí & \textbf{Confirmado (código)} \\
    H3  & Vibración (Dupont / SMA / soldadura)           & No & Sí & Alto \\
    H4  & Módulo 4G NTRIP (cuelgue / falla)              & Parc. & Sí & Alto \\
    H5  & Fusible sub-dimensionado                        & Sí* & Parc. & Medio \\
    H6  & Lógica de watchdog (reset / loop)              & No & Sí & Alto (para B) \\
    H7  & Brownout de batería (caída de tensión por calor) & Sí & Sí & Medio-alto \\
    H8  & Riel de potencia / EMI de la máquina           & Parc. & Sí & Medio \\
    \bottomrule
  \end{tabular}
  \vfill
  \footnotesize Las dos comprobaciones \alert{más rápidas} (backend H2, fusible H5) se confirman en una hora, \textbf{sin desmontar una sola unidad}.
\end{frame}

% =====================================================================
\section{Evidencia: los datos}

\begin{frame}{Dos fallas, probablemente \emph{dos} causas}
  \begin{columns}[T]
    \column{0.5\textwidth}
      \textbf{(A) Falla casi simultánea}
      \begin{itemize}\small
        \item Apunta a un estresor de \alert{modo común}.
        \item Candidatos: calor, backend / caster / SIM, servidor.
      \end{itemize}
    \column{0.5\textwidth}
      \textbf{(B) Desconexión crónica}
      \begin{itemize}\small
        \item Apunta a \alert{intermitencias}.
        \item Candidatos: vibración, cuelgue del 4G, watchdog lento.
      \end{itemize}
  \end{columns}
  \vfill
  \begin{alertblock}{Por qué no reducirlo todo a «calor»}
    Atribuir todo al calor pierde una corrección barata de \textbf{backend}, y un rediseño térmico \textbf{no} detendría las intermitencias por \textbf{vibración}. Se atienden ambas.
  \end{alertblock}
\end{frame}

\begin{frame}{Ninguna unidad alcanzó RTK}
  \centering
  \includegraphics[width=\linewidth,height=0.76\textheight,keepaspectratio]{figs/fig_fix_compare.pdf}
  \vfill
  \figcap{Todas las capturas en \textbf{SPS (calidad 1)}; \alert{cero en RTK (4/5)}. El posicionamiento centimétrico nunca se entregó.}
\end{frame}

\begin{frame}{El receptor está sano — el problema no es el ZED-F9P}
  \centering
  \includegraphics[width=\linewidth,height=0.76\textheight,keepaspectratio]{figs/fig_baseline_gnss.pdf}
  \vfill
  \figcap{Baseline \texttt{RTK14\_440}: \textbf{12 satélites, HDOP 0.75}, C/N0 sano — pero atrapado en SPS. El receptor funciona.}
\end{frame}

\begin{frame}{La entrega extremo-a-extremo es sana}
  \centering
  \includegraphics[width=\linewidth,height=0.74\textheight,keepaspectratio]{figs/fig_delivery.pdf}
  \vfill
  \figcap{\texttt{RTK14\_440}: \textbf{984 paquetes, 1 Hz estable, cero caídas} al servidor. Lección clave: \alert{«entrega sana» $\neq$ «RTK»}.}
\end{frame}

\begin{frame}{Las correcciones son marginales}
  \centering
  \includegraphics[width=\linewidth,height=0.70\textheight,keepaspectratio]{figs/fig_ntrip_delay.pdf}
  \vfill
  \figcap{\textbf{Causa:} caster público gratuito \texttt{rtk2go} (sin SLA) + configuración del F9P \alert{solo en RAM} + cielo interior (banco). El cliente NTRIP rara vez alcanza el estado «conectado».}
\end{frame}

\begin{frame}{La trampa diagnóstica (y una rectificación)}
  \begin{itemize}
    \item La \textbf{consola del 4G-NTRIP-Master no es un indicador de salud confiable}: el baseline \emph{sano} registra la misma consola escasa que las unidades que «parecían» falladas.
    \item \alert{Rectificación:} la supuesta «falla de ingest en master-14» queda \textbf{retirada} — master-14 \emph{es} el baseline y demuestra reenvío.
    \item \textbf{Solo master-21} es una falla confirmada (el módem nunca registra: \texttt{0xFFFFF} + 511 errores del parser AT).
  \end{itemize}
  \vfill
  \begin{block}{Lección}
    La salud por unidad debe provenir de un componente que \textbf{interpreta el fix} —el Blackpill— registrado en un formato confiable.
  \end{block}
\end{frame}

% =====================================================================
\section{Causas raíz}

\begin{frame}{Térmico (H1 / H7) — qué es real y qué falta probar}
  \begin{itemize}
    \item \textbf{Trampa térmica anidada:} el HBOX va sellado dentro de un gabinete ABS IP67 que \emph{además} aloja la fuente Mean Well, a pleno sol en Veracruz (interior estimado 60–80\,°C).
    \item \textbf{La carcasa ASA fue una elección correcta:} UV-estable y reblandece a $\sim$95–100\,°C, con margen frente a esa temperatura. \alert{El gabinete no es el eslabón débil.}
    \item \textbf{El eslabón débil son los componentes de potencia de grado prototipo} en ese espacio caliente: batería 18650 (carga $\leq$45\,°C $\rightarrow$ caída de tensión / hinchamiento), PowerBoost 1000C (booster \emph{hobby}) y el módem 4G (throttling térmico).
    \item El \textbf{ZED-F9P} ($-40\ldots+85$\,°C) \alert{no} es la víctima.
  \end{itemize}
  \vfill
  \begin{alertblock}{Honesto}
    En banco las fallas se reproducen \textbf{en frío} $\rightarrow$ el calor \emph{no} explica lo observado en estos logs. La hipótesis térmica de \textbf{campo} sigue \alert{abierta} (falta soak con termopar).
  \end{alertblock}
\end{frame}

\begin{frame}[fragile]{Backend (H2 / H2b) — confirmado en el código}
  \begin{itemize}\small
    \item \textbf{H2:} el envío a Wialon (con \texttt{connect} de 20\,s y espera de ACK) ocurre \alert{dentro} del único bucle UDP $\rightarrow$ un upstream lento detiene el bucle y \textbf{toda la flota cae a la vez}.
    \item \textbf{H2b:} el filtro anti-salto no actualiza su referencia tras un «salto» rechazado $\rightarrow$ una unidad sana queda \alert{fuera de Wialon de forma permanente}.
  \end{itemize}
\begin{lstlisting}
# retranslator.py (defecto): envio sincrono en el bucle de recepcion
for pkt in udp_recv_loop():           # un solo hilo, toda la flota
    wialon.connect(timeout=20)        # bloquea a TODOS si el upstream tarda
    wialon.send(pkt); wialon.wait_ack()   # head-of-line stall
\end{lstlisting}
  \footnotesize Triage \alert{sin costo}: ONLINE en htracker pero OFFLINE en Wialon $\Rightarrow$ víctima del backend, no hardware dañado.
\end{frame}

\begin{frame}{Firmware (H6) — convierte una interrupción breve en un corte largo}
  \begin{itemize}
    \item v1 reacciona a la pérdida de correcciones con un \texttt{hot-reset} del \textbf{GNSS} (\texttt{UBX-CFG-RST}) $\rightarrow$ reinicia el ZED-F9P, \alert{no} el módem 4G colgado (la falla \#1 reportada). 5 min en una acción sin efecto.
    \item v1: reset duro cada $\sim$10 min \alert{sin backoff} $\rightarrow$ \textbf{ciclo de reinicios}; cada ciclo equivale a varios minutos de desconexión. Una flota así produce «desconexiones recurrentes».
  \end{itemize}
  \vfill
  \begin{block}{v2 (ya disponible)}
    Recupera \textbf{ciclando el stack 4G}, detecta silencio de NMEA en $\sim$60\,s, aplica \textbf{backoff exponencial} y cae a \textbf{modo LIMP} (sigue reportando GPS estándar) en lugar de desaparecer.
  \end{block}
\end{frame}

\begin{frame}{La revisión de ICAVE es correcta (H3 / H4)}
  \centering\scriptsize
  \setlength{\tabcolsep}{4pt}\renewcommand{\arraystretch}{1.18}
  \begin{tabular}{@{}L{0.27\textwidth}L{0.33\textwidth}L{0.32\textwidth}@{}}
    \toprule
    Punto del cliente & Mecanismo & Corrección permanente \\
    \midrule
    Conectores Dupont      & la vibración los afloja $\rightarrow$ apertura intermitente & conectores con seguro (JST / Molex) \\
    Esfuerzo en soldaduras & flexión + ciclos térmicos los agrietan & PCB con alivio de esfuerzos \\
    Sin diseño anti-vibración & la resonancia afloja todo & PCB + standoffs + grommets + coat \\
    SMA / terminales flojos & se aflojan con la vibración & SMA con torque, conectores retenidos \\
    Fallas de la tarjeta 4G   & térmico + mecánico + sin recuperación & fix térmico + v2 + módem calificado \\
    Cambio de SIM difícil  & SIM enterrada en el stack & SIM en panel frontal / eSIM \\
    «No apto para producción» & cableado a mano, piezas únicas & PCB diseñada, documentada, repetible \\
    \bottomrule
  \end{tabular}
  \vfill
  \footnotesize Nada de esto se resuelve con firmware: es el núcleo del trabajo de \textbf{PCB + ruggedización}.
\end{frame}

% =====================================================================
\section{Acciones ya tomadas}

\begin{frame}{Backend — reescrito}
  \begin{itemize}
    \item Retranslator + monitor: \alert{envío asíncrono}, sin bloqueo de cabeza de línea (HOL).
    \item \textbf{Identidad por \texttt{cell\_id}} (no por orden de llegada) $\rightarrow$ la trazabilidad por unidad deja de depender del orden de los paquetes.
    \item Filtro anti-salto \textbf{corregido}: ya no deja fuera de forma permanente a una unidad sana.
  \end{itemize}
  \vfill
  \begin{block}{Resultado esperado}
    Una unidad sana \textbf{ya no puede quedar fuera por el servidor}. Esto descarta una de las dos causas de modo común antes de la próxima prueba de campo.
  \end{block}
\end{frame}

\begin{frame}{Observabilidad — Blackpill v2.1 + herramientas}
  \begin{itemize}
    \item \textbf{Spec de logging v2.1:} reemplaza el dashboard ANSI auto-sobrescrito por un flujo \alert{estructurado, con marca de tiempo y parseable}: estado, fix, paquetes, batería, \textbf{temperatura del MCU}, recuperación y \textbf{causa del reset}.
    \item \textbf{\texttt{hbox-log-tools}:} Log Explorer (parseo + graficado automático + comparación contra baseline + export PNG/SVG), analizador por lotes y dashboard.
  \end{itemize}
  \vfill
  \begin{block}{Efecto}
    La salud por unidad deja de ser ambigua: proviene de la \textbf{propia unidad}, no de una consola que no es confiable.
  \end{block}
\end{frame}

\begin{frame}[fragile]{GNSS / correcciones — persistencia y caster}
  \begin{itemize}\small
    \item Persistir la configuración del F9P en \alert{FLASH} (hoy es \textbf{solo RAM} $\rightarrow$ se pierde en un ciclo de energía y rompe el feed de forma silenciosa).
    \item Migrar las correcciones de \texttt{rtk2go} (gratuito, sin SLA) a un \textbf{caster dedicado (HelgenSRV)} con disponibilidad garantizada.
    \item Reverificar el switch \texttt{XBEE$\leftrightarrow$UART2} del simpleRTK2B Pro.
  \end{itemize}
\begin{lstlisting}
; Persistir configuracion en BBR + FLASH (no solo RAM) -- ilustrativo
UBX-CFG-CFG  saveMask = ioPort | msgConf | navConf
             devices  = devBBR | devFlash
; GGA en UART2 @1 Hz  ->  verificado correcto
\end{lstlisting}
\end{frame}

% =====================================================================
\section{Camino a HBOX v3.0}

\begin{frame}{Estrategia fásica}
  \begin{columns}[T]
    \column{0.5\textwidth}
      \begin{block}{Fase 1 — Ruggedizar ahora}
        \small Sobre los módulos actuales, sin esperar la PCB: eliminar Dupont, buck industrial 24$\rightarrow$5\,V $\geq$3\,A (retira el PowerBoost), fijación mecánica + conformal coat, SIM frontal, conducción térmica al plato + parasol, flashear v2.
      \end{block}
    \column{0.5\textwidth}
      \begin{block}{Fase 2 — PCB de producción}
        \small Una placa \emph{carrier} industrial que reemplaza todo el cableado a mano y las placas \emph{hobby}. La corrección \textbf{de fondo}, en paralelo.
      \end{block}
  \end{columns}
  \vfill
  \footnotesize Estabilización «permanente-suficiente» de la flota \textbf{ahora}; la PCB se fabrica en paralelo.
\end{frame}

\begin{frame}{Térmico v3.0 — gestión activa con ducto impermeable}
  \begin{itemize}
    \item \textbf{Hecho de ingeniería:} un ventilador dentro de una caja \emph{sellada} no enfría — solo agita el aire atrapado.
    \item \textbf{v3.0:} un \alert{ducto impermeable} (membrana hidrófoba tipo Gore / laberinto sellado) crea una trayectoria de aire controlada que \emph{sí} extrae calor \textbf{sin comprometer el ingreso} (agua / polvo / salitre).
    \item \textbf{Control inteligente del ventilador} gobernado por el Blackpill: sensa la temperatura interior $\rightarrow$ modula el flujo.
    \item \textbf{La carcasa ASA se mantiene} (es adecuada); el foco es \textbf{conducir el calor} al plato metálico, reducir la ganancia solar (parasol) y bajar el calor interno (buck eficiente, retirar / reubicar la batería).
  \end{itemize}
  \vfill
  \footnotesize \alert{Abierto:} definir la membrana / ducto y validar con soak de termopar. Opcional: gabinete metálico como disipador.
\end{frame}

\begin{frame}{PCB de producción (Fase 2) — diagrama de bloques}
  \centering
  \begin{tikzpicture}[node distance=4.5mm and 6mm]
    \node[box] (vin)  {24\,V gabinete\\(ya protegido)};
    \node[box, right=of vin]  (prot) {TVS +\\FET anti-inv.};
    \node[box, right=of prot] (buck) {Buck 24$\rightarrow$5\,V\\$\geq$3\,A};
    \node[box, right=of buck] (rail) {Riel 5\,V};
    \node[box, above=of rail] (mcu)  {STM32\\watchdog};
    \node[box, right=of rail] (sw)   {Load switch\\/ eFuse};
    \node[box, right=of sw]   (stack){Stack RTK\\+ 4G};
    \node[box, below=of buck]  (sense){Sense: Vin / 5\,V / batt / \alert{temp}};
    \draw[arrb] (vin)--(prot); \draw[arrb] (prot)--(buck); \draw[arrb] (buck)--(rail);
    \draw[arrb] (rail)--(sw);  \draw[arrb] (sw)--(stack);
    \draw[arr]  (rail)--(mcu); \draw[arr] (mcu) -| (sw) node[midway,above,font=\tiny,text=HelgenIndigo]{enable};
    \draw[arr]  (sense)-- (mcu.south west);
    \draw[arr]  (mcu.east) -- ++(0.6,0) |- (stack.north) node[near start,above,font=\tiny,text=HelgenIndigo]{UART/UBX};
  \end{tikzpicture}
  \vfill
  \footnotesize Conectores con seguro \sep\ SMA bulkhead con torque \sep\ SIM en panel frontal / MFF2 \sep\ test points en cada riel.
\end{frame}

\begin{frame}{Vibración — mitigación del módulo 4G NTRIP}
  \begin{itemize}
    \item Standoffs con \textbf{aisladores / grommets}; retención del módulo XBee 4G en su socket con bracket o clip.
    \item Conformal coat del cableado discreto; conectores con seguro; SMA con thread-lock + torque.
  \end{itemize}
  \vfill
  \begin{alertblock}{Abierto — en definición}
    Definir el \textbf{esquema de amortiguación específico del módulo 4G} (montaje aislado vs. retención rígida), a confirmar con una \textbf{prueba de vibración} controlada. Este es el punto que todavía estamos cerrando.
  \end{alertblock}
\end{frame}

\begin{frame}{Watchdog — FSM de recuperación (v2 $\rightarrow$ v3)}
  \centering
  \begin{tikzpicture}[node distance=8mm and 14mm]
    \node[st]  (normal) {NORMAL\\(reporta RTK/SPS)};
    \node[hot, right=of normal] (cycle) {CICLAR STACK 4G\\(backoff exp.)};
    \node[st,  right=of cycle]  (limp)  {LIMP\\(GPS estándar,\\sigue reportando)};
    \node[st,  below=of cycle]  (temp)  {SENSAR TEMP\\$\rightarrow$ CTRL VENTILADOR};
    \draw[arr] (normal) -- node[above,font=\tiny,text=HelgenIndigo]{silencio NMEA 60\,s} (cycle);
    \draw[arr] (cycle)  -- node[above,font=\tiny,text=HelgenIndigo]{persiste} (limp);
    \draw[arr] (limp.north) to[bend right=35] node[above,font=\tiny,text=HelgenIndigo]{enlace OK} (normal.north);
    \draw[arr] (cycle.south west) to[bend right=20] node[left,font=\tiny,text=HelgenIndigo]{recupera} (normal.south);
    \draw[arrb, dashed] (normal) -- (temp);
    \draw[arrb, dashed] (temp) -- (limp);
  \end{tikzpicture}
  \vfill
  \footnotesize Invariantes: \textbf{nunca desaparecer, nunca ciclo infinito}; el estado seguro por defecto es \alert{OFF}. v3 añade el lazo térmico (líneas punteadas).
\end{frame}

% =====================================================================
\section{Estado honesto y plan a una semana}

\begin{frame}{Dónde estamos — sin adornos}
  \begin{columns}[T]
    \column{0.34\textwidth}
      \begin{block}{Confirmado}
        \scriptsize
        \begin{itemize}
          \item Backend HOL + anti-salto (en código)
          \item Receptores GNSS sanos; SPS, no RTK
          \item Consola 4G no es indicador de salud
          \item master-21: módem caído
        \end{itemize}
      \end{block}
    \column{0.32\textwidth}
      \begin{block}{Hipótesis}
        \scriptsize
        \begin{itemize}
          \item Térmico de \textbf{campo} (falta termopar / soak)
          \item Fusible sub-dimensionado
          \item Brownout de batería
        \end{itemize}
      \end{block}
    \column{0.34\textwidth}
      \begin{alertblock}{Abierto}
        \scriptsize
        \begin{itemize}
          \item ¿Resuelto? — pendiente reflash v2 + análisis en entorno controlado (QRO)
          \item Anti-vibración del 4G
          \item Fix RTK $\geq$4 con caster dedicado en cielo abierto
        \end{itemize}
      \end{alertblock}
  \end{columns}
\end{frame}

\begin{frame}{Plan a una semana $\rightarrow$ viernes 26 de junio}
  \centering\footnotesize
  \setlength{\tabcolsep}{6pt}\renewcommand{\arraystretch}{1.25}
  \begin{tabular}{@{}l L{0.78\textwidth}@{}}
    \toprule
    Ventana & Actividad \\
    \midrule
    Lun–Mar & Desplegar \textbf{watchdog v2} y analizar en \textbf{entorno controlado (QRO)}; persistir F9P en FLASH + caster dedicado \\
    Mar–Mié & \textbf{Retest RTK en cielo abierto} (confirmar fix $\geq$4/5); kit de ruggedización Fase 1 sobre 1 unidad de referencia \\
    Mié–Jue & Definir \textbf{ducto + ventilador inteligente} + esquema anti-vibración del 4G; soak térmico con termopar \\
    \textbf{Vie 26} & \alert{Enviar la versión más robusta del HBOX a Veracruz} para continuar las pruebas \\
    \bottomrule
  \end{tabular}
  \vfill
  \footnotesize El objetivo de esta semana no es «cerrado»: es un \textbf{HBOX medible y más robusto} de vuelta en el campo.
\end{frame}

\begin{frame}{Compromisos — responsable y fecha}
  \centering\footnotesize
  \setlength{\tabcolsep}{6pt}\renewcommand{\arraystretch}{1.25}
  \begin{tabular}{@{}lll@{}}
    \toprule
    Acción & Responsable & Fecha \\
    \midrule
    Watchdog v2 + análisis controlado (QRO) & Leo / Daniel & 23–24 jun \\
    Persistir F9P en FLASH + caster dedicado & Gibran & 24 jun \\
    Retest RTK en cielo abierto             & Gibran & 25 jun \\
    Kit de ruggedización Fase 1 (unidad ref.) & Adriana & 25 jun \\
    Diseño ducto + fan + anti-vibración 4G   & Leo & 25–26 jun \\
    Envío del HBOX robusto a Veracruz        & Adriana & 26 jun \\
    \bottomrule
  \end{tabular}
\end{frame}

% =====================================================================
\begin{frame}[standout]
  Diagnóstico con datos.\\
  Corrección en ejecución.\\[2mm]
  {\normalsize HBOX v3.0 — más robusto — a prueba el \textbf{26 de junio}.}
  \vfill
  {\footnotesize Gracias \sep\ Preguntas}
\end{frame}

\end{document}